因为STM32 HAL库中仅有对HAl_Delay（）毫秒级的延时，为实现精确的微秒级延时，就不得不修改SysTIck，但由于HAL库内部使用其作为超时判断等操作，对其修改会发生不可预期的错误，不建议修改。因此，使用通用定时器进行定时操作。

参考网上例程，使用定时器中断方式实现延时，代码如下：

TIM3溢出时间=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us

计数模式：向上计数模式

使能TIM3中断

*/

__IO staTIc uint32_t usDelay=0；

void Delayms（uint32_t ms）

{

Delayus（ms*1000）;

}

void Delayus（uint32_t us）

{

usDelay=us;

HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim3）;

while（usDelay）;

HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim3）;

}

//重写回调函数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）

{

if（htim-》Instance == TIM3）

{

if（usDelay！=0）

{

usDelay--;

}

}

}

虽然说以上程序的并没什么错误，但在实际运行中，却无法得到正确的运行。同时，在进行Debug调试时，单步执行又可以正常运行。

主要原因在于：中断间隔时间太短，导致中断函数还没有运行完成，其中断标志位却再次置位，导致在程序卡死。

因此，关闭定时器中断，采用定时器轮询的方式实现延时，代码如下：

/*

TIM3溢出时间=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us

计数模式：向下计数模式

*/

void Delay_us（uint32_t us）{

uint16_t counter=us&0xffff;

HAL_TIM_Base_Start（&htim3）;

__HAL_TIM_SetCounter（&htim3，counter）;

while（counter》1）

{

counter=__HAL_TIM_GetCounter（&htim3）;

}

HAL_TIM_Base_Stop（&htim3）;

}

void Delay_ms（uint32_t ms）{

Delay_us（1000*ms）;

}